“马上就要冲线了，终点线就在眼前……首位人形机器人的撞线时刻！60901号机器人天工成功完赛！”比赛现场，身穿运动服、脚踩黑色运动鞋的“天工Ultra”率先冲过终点线。
4月19日7时30分，全球首个人形机器人半程马拉松鸣枪开跑。上午10时11分，来自北京人形机器人创新中心和优必选科技（09880.HK）的天工机器人已经冲线完赛夺得冠军，全程用时2小时40分42秒。另外，身高 1.2米的松延动力N2小顽童队获得亚军，来自上海的行者二号机器人赛队获得季军。最后颁发给机器人选手的奖牌，是机器人的形状。
据了解，此次人形机器人半马共吸引了来自北京、上海、广东、宁夏等地的20家机器人团队参赛。此次人形机器人半程马拉松的赛道起点，设在南海子公园一期南门，终点为通明湖信息城，全长超21公里。
人形机器人半马比赛，和人类的马拉松比赛有着巨大区别。
据主办方介绍，这是人形机器人首次在开放环境下的长距离耐力测试。每个参赛机器人须具备人形外观，实现双足行走或奔跑，禁止轮式结构；控制方式可选手动遥控（含半自主）或完全自主。参赛团队需确保机器人安全合规，严格遵守比赛线路与规则。
在起跑站位时，参赛机器人将按“Z”形排成2列，同一列机器人前后垂直间距为3米。依次发枪起跑，每个参赛机器人出发时间间隔1分钟，原则不超过2分钟。参赛机器人须在专用赛道内进行比赛，机器人间距应控制在1米以上，且不得妨碍其他参赛机器人的正常行进。
此外，参赛的配置还包括人类领跑员，可更换电池、机器人等的补给站等。最终，将依据赛队名次高低，评定冠军、亚军、季军，并安排完赛奖、最佳耐力奖、最佳人气奖、最佳步态奖、最佳形态创新奖等专项奖。
在比赛现场，可以看到个头矮小迷你的“小巨人”机器人，女性形象的机器人“幻幻”，耐力超长的机器人行者二号等，他们都以人的姿态在奋力奔跑着。值得注意的是，明星选手宇树、众擎机器人，此次作为队伍搭档一起比赛。
夺冠的机器人“天工Ultra”身高180cm、体重55kg、最高配速12km/h，平均配速10km/h。据了解，“天工Ultra”通过具身大小脑的高效协同，保证机器人持续奔跑时依然保持身体平衡，同时具备大功率的一体化关节、低惯量腿部结构设计，而且采用轻量化设计、关节导热技术以及风冷散热技术，使关节达到热平衡，让机器人可以长时间持续奔跑。
北京人形机器人创新中心方面向时代财经介绍，“天工Ultra”使用了无线领航技术完成跟随导航和长程路径规划，依托于自身搭载的运控算法和多模态传感器，结合超宽带无线技术，引导机器人进行目标跟踪，计算自身位置，自主实时调整奔跑方向和速度，完成从赛事起点到达目标点的奔跑。比赛过程中，“天工Ultra”使用电池快换技术，拥有长时间作业的续航能力。
当“天工Ultra”接近终点线时，一直盯着直播的北京人形机器人创新中心的运动控制负责人郭宜�录燃ざ�忐忑，也异常兴奋。他和其他观众一起，在赛道一侧的护栏外，见证了“天工Ultra”冲破终点线的瞬间。
“这次表现实际上是在我们的所有以往测试当中表现最好的一次，可能他（天工Ultra）在压力之下表现得更好！”郭宜�卤硎荆�“天工Ultra”花了2小时40分钟完赛，这和正常人类完赛时间是接近的，也表明如今人形机器人长距离运动能力已经达到人类的水平。
据郭宜�陆樯埽�对于让人形机器人完成半马比赛，有两重难关要突破：一是设计一个类人尺寸的1米8高的人形机器人，需要在关节技术上、在结构可靠性上做突破；二是在人形机器人的控制和全身智能方面，“慧思开物”平台需要从上层规划到下层控制都有技术突破，才能支撑其完成这次比赛。
“我觉得这次比赛是对人形机器人稳定性和可靠性的一个检测，”郭宜�卤硎荆�此前人形机器人已经有了快速奔跑的能力，现在让它完成21公里的奔跑，是对其稳定移动这一最核心基础能力的检测，也是机器人未来能够走进工厂或服务家庭的关键节点。
“人形机器人发展到今天为止，还有很多技能等着我们点亮，为了让机器人能够更好地适应人类工作环境，需要开放更多的场景让机器人工作和训练。今天的半程马拉松是第一次尝试，后续还会有更多比赛。”北京人形机器人创新中心总经理熊友军表示，人形机器人产业刚刚起步，中国机器人产业在全球属于第一梯队，从迭代速度、应用场景、数据量，以及人才的努力程度等方面看，中国在全球都相对领先。
据了解，2023年底，优必选作为发起单位和总经理单位，与京城机电（00187.HK）、小米机器人、亦庄机器人等10家行业领军企事业单位共同出资联合组建了北京人形机器人创新中心，优必选CTO、执行董事熊友军担任创新中心的法定代表人和总经理。2024年10月，北京人形机器人创新中心正式升级为“国家地方共建具身智能机器人创新中心”。
在“天工Ultra”夺冠当天，关联产业链企业领益智造（002600.SZ）也发文祝贺。领益智造称近期公司与国创中心签署战略合作协议，双方达成长期、稳定的深度战略合作关系。领益智造将为国创中心提供优质的硬件服务，并为国创中心开放机器人应用场景，供机器人开展场景化训练与测试、通用数据集建立等用途。
